基于自适应粒子群算法的机器人路径规划

摘要

针对粒子群算法在解决机器人路径规划中存在的路径易陷入局部最优、路径搜索后期收敛速度慢以及路径不平滑的问题,提出了一种基于模拟退火的改进自适应粒子群算法,该算法结合了模拟退火算法和粒子群算法的优点,路径搜索前期路径搜索速度快,路径搜索过程中路径具有概率突跳的能力,能够有效地避免陷入局部最优路径,而且利用3次样条插值使路径平滑,路径搜索后期路径收敛精度也很高。仿真结果表明,该算法在不同障碍物模型中均能够快速找到最短的平滑路径,而且效果优于传统方法。