基于事件相机的无人机目标跟踪算法

摘要

无人机目标跟踪可应用于消防、军事等重要领域,已成为计算机视觉领域热门研究课题之一。现有的无人机目标跟踪算法大多基于传统RGB相机结合深度学习算法,但此类算法一方面无法避免无人机机体抖动造成的运动模糊,另一方面因传统RGB相机在低光照或过曝光场景下成像质量较差,难以跟踪目标,为此提出采用无人机搭载DAVIS事件相机的方法进行目标跟踪。设计了基于事件与灰度图的双模态融合跟踪网络,用Vicon运动捕捉系统制作了无人机视角下的目标跟踪Event-APS 28数据集,实现了在复杂光照场景下对目标物的有效跟踪。