机器人视觉闭环控制系统中控制器的设计

摘要

本文探讨了ＪＴＲ－Ｉ型机器人关节控制器和视觉控制器的设计和实践，研究了机器人关节的模拟控制器和数字控制器的设计；提出了视觉控制器的常规ＰＤ控制算法和自适应ＰＤ控制算法。