并联机构支链拓扑特征自动运算的算法开发

摘要

并联机构支链的拓扑特征能够很好地反映机构的运动维数、运动方向,但是计算过程非常复杂,学术界希望能运用计算机运算.支链信息的字符化表示方法和用于计算机判定支链间方位关系的矩阵表达式的提出是基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计的理论和方法.依此设计的计算拓扑特征的交、并运算自动算法可实现并联机构分析的便捷化.