空间刚柔性机械臂振动抑制的LQ最优控制方法

摘要

以双连杆空间刚柔性机械臂为对象，建立了非线性动力学方程。运用线性二次型最优控制方法讨论机械臂消除残余振动的控制问题，给出相应的最优控制规律，通过算例仿真计算，表明控制规律的有效性。