向量递推法在机器人动力学分析中的应用

摘要

本文在多刚体的牛顿—欧拉方法与达朗伯动静法的理论基础上,提出了一种自动建立和求解机械手动力学方程的向量递推方法,适用于在计算机上求解单式开链机械手的各类动力学问题,具有结构简单,易于编写计算机程序,运算速度快等特点。