平面并联机构的鲁棒轨迹跟踪控制

摘要

为提高并联机构运动精度,以2自由度平面并联机构为模型,研究了提高并联机构轨迹跟踪精度的方法。在机构运动学分析的基础上,应用Lagrange乘子法建立并联机构的动力学模型。利用非线性系统的线性反馈理论,考虑动力学建模的模型误差和外界干扰等不确定因素,提出了一种鲁棒轨迹跟踪控制策略。该控制方法能够保证系统稳定,同时对外界干扰具有抑制作用。仿真表明,鲁棒轨迹跟踪控制可以显著减小跟踪误差,加快误差收敛速度。这种控制策略同样适用于其他类型的并联机构。