智能化再现机器人的设计问题讨论

摘要

对开式链机器人的运动分析问题进行研讨,进而采用IMP机械系统通用分析方法,得以完满的解决.引入了"虚拟杆”的概念.在求解过程中,给出了迭代的新方法,求解了多关节、远距离、不连续运动要求的机器人运动学逆问题的最优解,最后,通过实例计算,给以了验证.