跷跷板系统的模糊控制策略研究

摘要

针对跷跷板系统具有的高阶次、非线性、多变量等特性,提出了基于融合函数的模糊控制算法.根据最优控制理论计算出能使系统稳定的反馈增益矩阵,再构建融合函数,以此减少模糊控制器的输入维数,解决了模糊控制算法应用于多变量系统中易出现的“规则爆炸”问题.仿真和实验结果均表明,所设计的控制器可有效实现对跷跷板的平衡控制.