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机器人系统中环境动力学模型及其参数辨识

             

摘要

根据机器人系统中环境的本质特征 ,本文提出了环境动力学既有刚体运动动力学特性 ,又有表面形变动力学特性的观点 ;由此建立了新的环境动力学模型 ,给出了该动力学模型参数辨识的遗传算法模型 .理论分析和实验研究表明该模型及其参数辨识方法是实用的、可行的 .

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