多Agent的层次合作模型及任务规划

摘要

在多Agent环境中,许多任务并不是一个Agent可以独立完成的,在出现能力不足或条件不足时,必须联合多个Agent成员来完成该任务.针对这种情况,文中提出了一个多Agent层次合作模型,将合作对象通过联合能力组成一个层次合作序列,以较大粒度的联合能力为规划单元,以层次合作目标为规划目标,使任务规划和任务管理变得简单和清晰.文中同时给出了确定合作对象和形成动态合作组的方法,并对合作任务的规划进行了讨论.