两栖仿生机器鱼Ⅰ的建模及推进机构设计

摘要

仿生机器鱼技术为研发高效、高机动性和低噪声的水下运载器提供了一种方法。受两栖动物启发,完成了一种多模态仿生两栖机器鱼I的设计,并成功试制了样机。该两栖机器鱼能巧妙地利用转体机构实现仿鱼和仿海豚游动的结合,实现了二种运动模态的自由切换,其鳍肢/轮桨机构的引入不仅能使机器鱼在地面爬行或仿轮式运动,而且提高了水中运动的机动性。