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一类互联机器人系统鲁棒跟踪控制器设计

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摘要

针对一类带有不确定性的互联机器人系统,利用Lyapunov方法,设计了一个非线性鲁棒跟踪控制器.这个控制器能够保证被控互联机器人系统的位置向量与速度向量渐近地跟踪已知的轨迹.最后的仿真结果表明了该控制方法的有效性.

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来源
《汕头大学学报：自然科学版》 |2007年第3期|21-29|共9页
作者
王银河; 郑柏超;
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作者单位

汕头大学数学系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
机器人系统; 鲁棒跟踪控制; 组合系统;

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