重载码垛机器人弹簧平衡机构的优化设计

摘要

在重载码垛机器人的设计中,偏重力矩对机器人的动态性能影响巨大.针对这一问题,重点研究了机器人大臂弹簧平衡机构的优化设计方法,以便最大限度地降低不平衡力矩.基于大臂弹簧平衡系统的力学模型,建立了偏重力矩、弹簧力矩、不平衡力矩与大臂转角之间的关系.结合机器人实际结构空间和安装工艺,确定了关键参数的取值范围.最后,结合300 kg码垛机器人设计实例,着重讨论了弹簧平衡机构的优化设计方法.结果表明,该方法可以有效降低不平衡力矩,提高机器人的性能.