机器人双臂操作中防碰的一个实用数学模型及计算

摘要

本文以实用为目的,给出了用计算机预测双臂机器人操作过程中互相碰撞的时间的可行算法,以达到避免碰撞的目的,使用LISP语言在VAX—8350机上实现了本文设计算法的仿真过程,完全达到了预期的效果。