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杜运东; 史宝军; 杨廷毅; 季加东; 李芳芬;
山东建筑大学,机电工程学院,山东,济南,250101;
模态变换; 状态空间法; 动力学; 模型降阶;
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机译:基于轴不变性的非理想铰接机器人动力学建模与求解方法
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