基于偏心桨机构的水陆两栖机器人陆上步态实验研究

摘要

偏心桨叶轮是一种新型轮式机构,采用偏心桨叶轮设计的新型水陆两栖机器人具有高效稳定的行走步态.以偏心桨机构为研究对象,搭建了基于LabVIEW系统的陆上步态测试实验台.通过300余组实验,完成了偏心桨机构陆上步态实验,并对实验结果进行了比对分析.结果表明:偏心桨叶轮较传统的光轮具有良好的越障能力;随着障碍物高度的增加,轮子翻越障碍物的成功率下降,在T1、T2、T3三种障碍物情况下,平均成功率分别为83.33％、70.00％、46.67％;桨叶轴位置对越障能力以及偏心桨机构运动性能具有显著影响.因此,通过合理的规划桨叶轴的轨迹有望显著提高偏心桨叶轮式机器人在复杂环境下的通过性.