递推MC估计法在INS/GNSS导航中的应用研究

摘要

讨论了 SISO 非线性系统状态估计的递推 Monte-Carlo(MC)方法,在此基础上将上述状态估计方法推广到 MIMO 非线性系统。针对 INS/GNSS 的非线性系统模型,利用该状态估计方法进行了仿真研究,结果表明该方法可以得到较好的状态估计结果。文中还初步讨论了 INS/GNSS 系统递推 MC 状态估计方法中随机抽样数目对估计结果的影响。