多无人机协同工作流建模与分析

摘要

多无人机协同执行任务能够提升无人机的作战效能和生存性，而协同方法是协同的基础；描述了基于工作流的多无人机协同方法；通过分析单个无人机工作流执行过程，建立单个无人机工作流，研究了协同工作过程；引入Petri网理论，使用基本Petri网形式化描述协同工作流，构建了多无人机协同工作流Petri网模型；针对所建立的协同工作流Petri网模型，通过构建和分析相应的可达图，验证了多无人机协同工作流的有效性；结果表明：所建立的多无人机协同工作流是有效的，基于工作流的协同方法是可行的。