电子罗盘应用于无人船测向的IIR滤波性能分析

摘要

测向是无人船自动控制所需的一项重要数据,然而其通常会受到自身精度、航向突变和环境等影响,目前准确的动态测向还存在一定困难.针对所研发无人船的转向特性,在实验室内通过HMR3000电子罗盘转动实验模拟了无人船常规和极端两种转动情况,选择不同的滤波参数分析了IIR滤波特性,最后获得适用于本无人船的测向滤波参数.在无人船的湖试中,基于该电子罗盘的航向自动跟踪控制效果良好.实验结果验证了该滤波参数选择的正确性,可用于无人船的最佳滤波.