基于PC104的遥控多功能水下机器人控制系统研究

摘要

针对框架式遥控机器人智能控制的问题,设计了一种模块化遥控多功能机器人.介绍了遥控机器人的模块化、多功能总体设计以及控制系统模块化结构.特别针对框架式遥控机器人控制系统耦合及控制效率问题,机器人采用全电推进方式,利用水平与垂直两个分控制系统方式将机器人控制系统分解,并利用改进的增量式PID控制算法实现机器人高精度自动控制.试验结果表明:控制系统具有良好的深度、航向控制能力,可为同类机器人设计提供参考.