基于性能约束的损伤无人机航路规划技术研究

摘要

对无人机在遇到严重损伤情况下的航路规划技术进行了研究。提出了一种不依赖重心的建模方法;通过分析无人机的自身物理限制建立了其性能约束模型,并选择合适的参数来评估损伤无人机机动性能下降的程度;针对无人机在不同航段的任务需求分别对各航段的飞行路线进行了优化设计;改进了无人机在各航段间切换的方法与降落段航线上窗口限制条件的设计。仿真结果证明前述研究结果使损伤后无人机具有继续执行任务或安全返航的能力,具有实际应用价值。