力前馈控制的并联机器人自适应系统的研究

摘要

针对6－DOF并联机器人的液压主关节。设计了一种力前馈控制，结构简单，容易实现的模型参考自适应系统MRACS。仿真表明：此系统稳定可靠，有效地抑制了干扰作用。提高了系统的跟踪精度。本文的研究为系统的实际应用奠定了基础。