基于IMU弹道测量的扩展卡尔曼滤波参数估计算法

摘要

针对目前弹道修正技术中测试参数误差较大且实时性和安全性不能满足相应的精度需求的现状,采用扩展混合卡尔曼滤波器来估计弹丸3种状态参数,包括弹丸在空气中的相对速度、高度和轨迹角.建立了卡尔曼滤波系统状态模型和以轴向加速度为观测量的量测模型.对IMU的测量数据进行滤波和估计处理,得到误差较小且满足实时性和安全性要求的弹道修正信息.仿真结果表明:滤波器在模拟数据下进行调节和测试,相对速度的估计性能良好.