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单腿跳跃机器人的被动动力学仿真

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利用庞加莱映射将机器人周期轨道的分析转化为庞加莱截面上不动点的分析,通过修正的牛顿-拉夫森法,并结合模拟退火算法提供的初始值来进行数值求解,得出了给定初始状态条件下的基于SLIP模型的单腿跳跃机器人的被动动力学周期轨道.所得结果可为相应控制器设计提供参考.

著录项

来源
《北方工业大学学报》 |2011年第1期|38-42|共5页
作者
徐明; 何广平;
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作者单位

北方工业大学机电工程学院,100144,北京;

北方工业大学机电工程学院,100144,北京;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
单腿跳跃机器人; 牛顿-拉夫森法; 模拟退火算法;

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