智能收获机定位和自适应路径追踪方法

摘要

针对智能联合收获机在路径追踪时存在控制延迟而影响路径追踪精度的问题,提出1种基于全球卫星导航系统(GNSS)的智能联合收获机自适应路径追踪方法:建立收获机的运动学模型;并依据GNSS获取当前时刻的位置、航向和速度信息,预估下一时刻的位置信息,自适应校正纯追踪算法的横向误差;然后依据速度、航向误差和校正后的横向误差设计模糊控制器,动态更新前视距离参数,实现纯追踪算法中前视距离的自适应动态调整;最后根据优化后的纯追踪算法计算期望转向角,控制收获机转向,实现路径追踪.实验结果表明,基于GNSS的联合收获机自适应路径追踪方法,能够有效提高收获机路径追踪时的精度,横向误差的标准差低于2.5 cm.