高精度导航地图道路线形参数估计方法

摘要

cqvip:针对高精度导航中传统的道路车道线模型在道路曲率估计中很难实现,且相关曲线拟合计算量较大的问题,提出1种基于全球卫星导航系统(GNSS)数据计算道路曲率的"迭代圆拟合"曲率估计算法:在数据点附近增加一定数量的相邻点,并对选取的数据点进行拟合,直到达到最小拟合误差,从而得到道路边线的拟合曲线;然后以中心角大小为参数对拟合得到的曲线段进行识别分类;最后对识别得到的曲线进行曲率估算,且将得到的估算值与真实值对比进行精度验证。结果表明,该算法所提取的道路边线具有较高的准确性,且能保证边界点精度。