一种基于GPS的测姿新方法

摘要

提出了一种利用GPS载波相位信号,基于积分角速率参数IRP(Integrated rate parameters)的概念,并借助于扩展的卡尔曼滤波(Extended Kalman filtering)算法进行载体的姿态及姿态变化率估计的新方法.利用线性跟踪理论建立动态方程,使动态方程形式简单,意义明确;利用IRP的概念,通过解决姿态矩阵的递推过程,建立载波相位的观测方程.仿真试验结果表明,本算法具有计算效率高、实时性好、测姿态精度高等优点;并且,由于同时对姿态率进行跟踪估计,因而表现出对载体机动性较强的跟踪能力.