基于动态规划的无人机协同侦察路线规划

摘要

多无人机协同侦察路线规划要求多架无人机协作对目标地点进行遍历侦察,并且需同时满足不同目标的侦察要求。这一问题在简化意义下可以归约为以下两种组合优化里的经典问题:多旅行商问题与多配送中心车辆调度问题,因而该问题属于NP难问题。文章在相关假设情形下建立了带时间约束的整数线性规划模型。由于经典算法（例如分支定界法）难以直接求解该类复杂的组合优化问题,故采用动态规划的思想,分阶段利用启发式算法,最后求得问题的较优解。