谐波减速器综合测试系统的开发

摘要

为准确地检测谐波减速器的性能指标,按照GB/T30819-2014国家标准要求,采用交流伺服电加载的方式,对扭转的变形量进行了检测,根据输出载荷与理论载荷差距计算出了扭转刚度;建立了启动转矩与速度的关系,对不同负载下的功率进行了测试分析,得到了功率和效率曲线图;采用角度和间隙传感器测得了角度和间隙信号,计算出了传动误差;测试了扭转刚度、启动转矩、空程和传动误差等关键参数,完成了谐波减速器综合测试系统的开发;最后,以型号为RV320E的谐波减速器为测试对象,在综合测试系统上进行了试验.实验及研究结果显示:空程为0.476′(±3％额度扭矩时),弹簧系数为424.972 N·m/′,减速器精度为0.9303″,启动扭矩为0.95 N·m,负载效率在70％ ～90％之间,传动误差为27.26″;将该结果与厂家测试的数据相比,误差在3.1％内,证明所开发的测试系统是有效的.