多功能管道清洗机器人的总体设计及研究

摘要

通过对管道清洗机器人机械结构的设计，研究并确定了清洗机器人的较为合理的控制策略和控制系统，为管道远程监控自动清洗技术的进一步研究提供了平台。%Through the design of mechanical structure of piping cleaning robot , we study and define the reasonable control strategy and control system, and provide a platform for the automatic cleaning technology with remote monitor function .