基于证据理论的车辆组合导航系统的信息融合

摘要

由于车载GPS(Global Positioning System)接收机的定位精度通常受卫星状况和道路环境的影响,同时DR(Dead Reckoning)系统的距离和航向传感器随着行驶距离的增加,会产生误差积累,这些误差使传感器的定位轨迹偏离车辆所在的实际位置.为此,在信息融合理论的基础上,利用高精度的电子地图对导航系统提供的车辆位置进行修正,以车辆位置到匹配道路的距离、车辆行驶方向与道路方向的夹角作为评判可信度的证据,提出了基于D-S(Dempster-Shafer)证据推理的信息融合方法.实际跑车实验表明,该地图匹配融合方法能够使车辆导航系统的定位精度达到5 m左右.对于改善低成本的GPS/DR车辆导航系统的性能是个行之有效的方案.