基于二阶Adaline网络的滑模变结构控制器

摘要

针对一般神经网络滑模控制系统在线训练时间长、实时性差的问题,提出一种自适应神经滑模变结构控制系统.该系统主要由二阶Adaline网络辨识器、滑模控制器和变结构二阶学习算法估值器组成.其中二阶Adaline网络是对原Adaline网络的改进,在其输入样本向量中增广了有关样本的二次项,相当于用时变二次多项式去逼近非线性系统,既有原Adaline网络训练速度快的优点,又具有一定非线性逼近能力;滑模控制器根据辨识误差自适应调整趋近律中的增益参数;而变结构二阶学习算法首先对递推近似Newton法进行简化,然后将其改造成一种新型的变结构算法,具有较快的收敛速度.针对同一非线性系统,采用常规神经滑模变结构控制存在较小的抖振,平均调节误差为0.091 3;而采用自适应神经滑模变结构控制很快趋于平稳,几乎消除高频抖振,平均调节误差为0.010 9.仿真结果证明了该方案的有效性.