空间机器人的SVM非线性补偿滑模控制研究

摘要

为提高机械臂末端跟踪目标轨迹速度,提出了一种基于SVM (Support Vector Machine)非线性模型估计的滑模控制方法.该方法通过SVM对参数不确定非线性项进行估计,对空间机器人动力学模型进行补偿.这种从整个闭环系统稳定性出发设计的SVM非线性补偿滑模控制器,不需要确切的数学模型,从而提高了快速跟踪目标轨迹,减小跟踪误差的动力学系统性能.仿真结果验证了该控制方法的有效性、可行性.