噪声未知情况下的自适应无迹粒子滤波算法

摘要

为了有效地解决系统噪声未知情况下的目标跟踪问题,提出了一种自适应无迹粒子滤波算法.该算法采用改进的Sage-Husa估计器对系统未知噪声的统计特性进行实时估计和修正,并与无迹卡尔曼滤波器相结合产生优选的建议分布函数,降低系统估计误差的同时有效提升了系统的抗噪声能力.实验结果表明:本文方法明显地改善了系统噪声未知情况下目标的跟踪精度和稳定性.