考虑土壤剪切变形的铰接式履带车辆转向性能

摘要

为了准确计算求解铰接式履带车辆行驶转向过程中的运动学和力学相关参数,在综合考虑土壤剪切变形和履带滑移/滑转的基础上,采用数学建模的方法建立了铰接式履带车辆行驶转向过程中转向液压缸的运动学模型、转向液压缸的力学模型、铰接式履带车的运动学模型以及履带与地面之间的力学模型;从理论上推导出铰接式履带车行驶转向过程中转向液压缸的角速度、角加速度以及转向半径、履带受到的土壤剪切阻力、转向阻力矩等参数的计算公式,并以某一具体车型为例进行了求解分析.最后采用虚拟样机对所建立的运动学和力学模型进行了验证.该研究成果能为铰接式履带车辆的平稳转向控制以及铰接机构的结构优化等提供理论依据.