一种有缆式四轴水下机器人的设计与制作

摘要

介绍了一种新型的有缆式四轴水下机器人的设计与制作。整个系统使用Arduino编译平台,以直流无刷电机为核心动力驱动系统,利用双闭环PID控制器调整修正实时采集的运动姿态数据,并实现对两路四组电机的控制,同时利用ANSYS仿真软件进行建模仿真,实现四组推力机构的动力协调组合,以适应不同的运动要求和复杂的水下环境。