基于CANopen协议的智能永磁同步电机控制从站研制

摘要

为简化多足机器人系统开发中的电机驱动环节,研制了一种带CAN总线的智能同步电机控制从站,该从站采用CANopen协议进行开发,通过CAN总线与主站连接,实现了电机控制的模块化封装.该模块采用XC164CS微控制器为核心,可对同步电机进行速度和位置控制,并实时反馈电机状态到CAN总线主站.结果表明:主从站之间数据通讯可靠,电机控制准确,实时性满足系统要求.