城市下水道清淤移动式机械手系统设计

摘要

设计一种可手动/远程控制的移动式清淤液压驱动机械手系统.分析其机械手机构、液压驱动与控制和可编程电器控制的功用、工作原理、组成结构,研究和设计其相关的运动学和动力学.通过可编程控制器,可实现对抓子、回转台上回转臂和升降臂的控制,完成清淤操作.提出抓取率的概念和抓端理想轨迹线,分析实际轨迹线及特性要求,推导出抓端运动方程,实现了作业的高效率和过程控制的自动化.