基于球形仿生眼的并联机器人刀具匹配方法

摘要

为了解决并联机器人“盲”的工作状态,构建了球形仿生眼监测平台.基于球形仿生眼监测平台给出一种并联机器人加工刀具匹配方法:通过图像预处理,获得刀具图像的边缘信息,并将边缘线拐点作为特征点；根据极线约束原理,对特征点进行粗粒度匹配,获取准同名点；提取以准同名点为中心的短边缘线段并对其进行区域校正,通过细粒度匹配,对同名点进行准确定位.采用该方法对并联机器人加工刀具实现了特征点的匹配.实验表明:图像匹配的速度和精度有了较大提高,刀具加工点的三维重建比较精确.