变速箱螺钉漏装检测机械臂的仿真研究

摘要

基于机械臂、变速箱和传送带的空间布局要求,对平面2R螺钉检测机械臂的动力性能进行研究。用递推法求出机械臂末端的雅可比,用牛顿—欧拉递推法建立动力学方程,并通过该方法建立逆动力学模型。运用ADAMS软件进行动力学建模及仿真。仿真结果验证数学建模计算数据正确,结构可靠。