锅炉集箱管座焊接机器人控制系统设计

摘要

提出一种为实现锅炉集箱管座全自动焊接而设计的六自由度机器人控制系统。系统采用了多层多道圆弧轨迹规划及焊接过程的一元化控制等方法，简化了示教过程，具有自动化程度高，工人操作方便等优点。文中讨论了该系统的构成、运动学方程、多层多道圆弧轨迹规划算法和焊接过程的控制等问题。