无陀螺惯性测量组合姿态解算新方法

摘要

从加速度计配置的一般性出发,在加速度计安装位置存在偏差的实际条件下,提出了具有补偿效应的无陀螺惯性测量组合姿态算法.该算法通过推导加速度计输出误差方程,在传统算法中进行相应补偿以达到减小误差的目的.同时针对目前多种加速度计配置方案,提出了9加速度计配置方案.在此方案基础上进行了算法仿真.仿真结果表明该算法可有效提高角度估算精度.