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一种模糊切换的无人艇自适应滑模控制

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摘要

鉴于模糊系统具有对连续函数的万能逼近性能,针对USV运动模型中状态函数和控制输入增益不确定性,以及外界干扰未知问题,设计三个模糊逼近器分别对上述三个未知函数进行估计,再利用基于Lyapunov稳定性理论的模糊切换方法设计航向控制律.实例仿真结果表明该算法对USV航向控制有效.

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来源
《广州航海高等专科学校学报》 |2019年第3期|22-25|共4页
作者
王仁强; 缪克银; 孙建明;
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作者单位

江苏海事职业技术学院航海技术学院,江苏南京211170;

江苏海事职业技术学院航海技术学院,江苏南京211170;

江苏海事职业技术学院航海技术学院,江苏南京211170;

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正文语种 chi
中图分类自动操舵仪;
关键词
USV; 运动控制; 模糊控制; 滑模控制;

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