基于NSGA-Ⅱ算法的康复机器人减重单元的优化设计

摘要

下肢运动障碍患者康复训练治疗手段之一是减重步行训练,移动式下肢康复训练机器人既可以跟随保护患者,又可以对其进行减重步态训练.针对机器人核心部件之一的减重单元,本研究提出一种启发式设计算法,可以避免机构本身复杂因素所带来的结构优化困难,获得多目标的优化解集.通过带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)在多目标优化问题中确定减重单元的设计参数.实验验证表明,减重单元体积减小明显,使结构更加紧凑.