基于LabVIEW的工业机器人仿真控制系统研究

摘要

基于LabVIEW建立了SR10C六轴工业机器人的运动控制系统,同时实现运动轨迹规划,并研究了机器人运动学模型。通过Matlab工具求出机器人正运动学和逆运动学解以及在笛卡尔空间和关节空间的运动轨迹规划。采用D-H参数法对机械臂进行建模,最后,在SR10C六轴机器人上完成正逆运动学测试以及直线、圆弧的轨迹规划,并完成机器人实机测试。