服务机器人目标同时识别与位姿判定研究

摘要

目前机器人尚难以自主建立起目标姿态的概念,通过人机交互方式辅助机器人对目标建模则不失为一种可行方案.提出了一种基于新型目标模型的离线/在线两步目标识别与位姿判定系统.离线阶段采用人机交互方式构建目标模型,在线阶段通过场景图像与目标模型的特征点对应即可自动发现目标,并计算其相对于机器人的位姿.实验证明,该系统能够有效完成对纹理目标的同时识别与位姿判定.