机器人远程点云分割框架设计与实现

摘要

针对机器人端运算能力有限、难以快速进行3D点云分割的问题，提出了一种基于远程过程调用（remote procedure call,RPC）的点云远程分割框架，实现了机器人端快速获取点云分割结果的功能。首先位于机器人端采集点云数据；然后把点云序列化为Protocol Buffers的格式；服务端对点云采样、分割并把结果返回至机器人端；最后机器人端获取服务端结果并反序列化得到点云分割结果。实验表明，该方法和常用的RESTful接口相比，在保障实时性的基础上，能大幅度减少流量消耗，从而提升了机器人点云分割的作业效率。