带有死区修正的非线性系统L_2控制器设计

摘要

针对具有未知参数的受扰非线性系统,提出了一种带有死区修正的自适应鲁棒L2设计方法。根据参数的先验信息,通过将光滑投影算法、死区修正技术与参数自适应律结合起来,既抑制了参数的漂移、减小了计算负担,又使估计参数达到了最小。当外界干扰为零时,算法能够保证跟踪误差渐近收敛于任意设定的死区。当外界干扰不等于零时,系统满足L2干扰抑制性能指标。仿真结果进一步说明了算法的有效性。