基于改进RBF的工业机器人轨迹跟踪模型构建及仿真

摘要

针对工业机器人控制领域中轨迹控制精度的问题,在分析RBF径向神经网络的基础上,提出采用粒子群算法思想对RBF神经网络参数进行优化,并给出优化流程及步骤;最后建立动力学方程,并设定径向神经网络和粒子群算法的参数,得到经优化的RBF网络控制的轨迹与期望轨迹一致,且轨迹误差小,具有较高的控制精度.